桁架机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。
其中：
1，结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成；
2，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。
各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检〖测元件以及机械限位组件等五㊣ 部分组成。
1），结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用ω是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是√机械手负载的主要承担者。
2），导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据︾实际使用工况以及定位精度决定。
3），传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电Ψ动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传△动，链条传统以及钢丝绳传动等。
4），传感器检测元←件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限◣位开关处时，需要对机构进行锁死，防∴止其超程；此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。
5），机械限位组，其√作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位☉。
3，工装夹具，根◆据工件形状大小材质等有不同形式，如：真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插※取等形式。
4，控制柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，通过工①业控制器，采集各传感器ㄨ或按钮的输入信号，来发送指令】给个执行元件按既定动作去执行。
具体参数及结构要求，请电联我司★。
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